中技克美(机器人核心零部件减速机)
专栏
2023-11-29 16:51
209
目录中技克美,机器人核心零部件减速机?
减速机是用来干什么的?减速机听起来就是用来减速的,其实不单单是这样。
一般情况下,减速机是安装在电机前端,常见的伺服电机额定转速都在2000rpm,也就是我们常说的2000转。正常而言,很少有设备需要如此高的转速,尤其是机器人在运动中,各个关节手臂,都是听过减速机传动的皮带或者丝杆进行驱动的。
减速机,主要就是用来降低速度,提高扭矩。提高扭矩也就是我们常说的力矩。这个可以简单理解:变速自行车进行解释。
人就是电机:假设每一分钟额定,人蹬自行车100圈。
脚踏部分的前花盘,和后轮上的飞轮,就组成了一个减速机。只不过这个传动方式是链条。
当前面花盘链条不动,后面飞轮链条从小飞轮,换成外圈的大飞轮的时候。那么在人蹬车速度不变的情况下,其实车是降速的,但是我们能够感觉到人腿部变轻巧了。这说明后面飞轮对外提供的力矩变大了。这就是典型的降速,提高力矩的效果。
力矩的变化,是根据前后两个齿轮的减速比乘积得到的。例如别人告诉你,减速比是4X5,那么就是20倍减速。
以上是从老百姓的角度解读啥事减速机,其他领域的减速机,同样也是一个原理,不外乎利用齿轮差数,进行的减速。至于是使用什么类型的齿轮做的形式,那种各式各异了。
机器人的常用减速机机器人主要用的减速机有三种:RV减速机,谐波减速机,行星减速机
RV减速机1、RV减速机
RV减速机主要用在大负载的六轴机器人上面,这种机器人机身的重量最轻的也要在150kg以上。这还是在空载状态下,一旦负载,那更重。当前最大的负载的机器人可负载2顿。整个机身的总量达到10顿左右。这种时候,基本没有电动机可以提供这么大的扭矩,显然要依靠大型减速机,来提高扭矩。
下图就是超大型的机器人,你可以看到第一轴驱动电机并不大,很明显需要减速机加强扭矩。
2、RV减速机的发展历史
RV减速机早年是日本发明,并发展起来的,中国市场RV减速机得到重视大约在2000年,当前RV减速机市场,仍然是日本的天下。大约能够占据80%以上。主要品牌例如纳博特斯克,住友。
3、RV减速机的难点技术
RV减速机的原理其实很早就已经公开,且并未有专利保护,所以在原理上面,并没有太多的难点.
RV减速机下面的演示,方便理解。
(1)RV减速机主要是又三大块构成:
这三大块在加工中,非常的重要的,首先要保证摆线轮的齿形精度±3μm,分度精度±5″以内。偏心轴的精度要在偏心精度±3μm,圆度±1μm以内。这对于加工精度而言,按照我的了解,基本上全球也就日系:山崎马扎克,fanuc,住友等几家的加工中心可以搞定这个精度。
这个难点,可以甩锅为:国内高端加工机床不太行(我已经说的很委婉了)
(2)RV减速机顶级品牌的参数对比。国产振康确实达到了目前行业的顶尖水平,同外资品牌具备pk的实力。
从这个这些参数中,我们能够看到齿轮的加工精度,传送效率,长久使用中的稳定性。这三个是重点。
然后我们要说道长久的稳定性这个特点了。这种耐用性,对材料的要求非常高。目前而言,我确实不知道各家会选用什么类型的钢材,正常来说这确实是商业机密。
因此这一难点可以甩锅给材料行业。
(3)RV减速机的性价比
任何商业产品离不开性价比这个东西,也许你会说,只要东西好一定能卖出去。兄弟,你这是痴人说梦。因为正常来说,你制造的这个东西,世界上基本都已经有了,你想比竞争对手还贵的卖,这基本上是不可能的。
所以如果能够批量制造且降低成本,这就非常的关键了。这也是为什么,我们经常会看到新闻说,中国又突破了什么芯片技术,但就是不见在市场上面卖,因为加工成本可能比人家的卖到市场上面的都贵。
4、全球RV减速机生产商及中谷RV减速机生产商
很高兴国产RV减速机当前发展的势头突飞猛进!
机器人用的谐波减速机1、谐波减速机的原理,也属于很早就公开的,并没有什么非常神秘的东西。
用通俗的方式理解:如果一个减速机要实现加减速,那就要用到至少两个齿轮,并且两个齿轮要齿轮数差距。那么我如果想尽量的在一个狭小的空间做到这个,那怎么办?
很好办!把两个齿轮叠在一起,一个内嵌进去,如下图:
这就要说到,日本人的思路确实牛逼,人家想到的是用一个圆弧的齿轮,形成一个实时可以贴合,并且有齿轮差的方法。
2、谐波减速机的发展历史
1970年10月,长谷川齿车株式会社与美国USM公司达成协议双方各出资50%,在东京都大田区南六乡3丁目24番13号成立了Harmonic Drive Systems Inc.。1988年6月,开始生产销售新齿形(IH齿形)的Harmonic Drive减速机。 1996年12月,与德国Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH公司(现Harmonic Drive AG公司)签订许可协议及技术援助合同。
2002年7月与2008年9月,分两次共获得德国Harmonic Drive AG公司35%的发行股票(现为权益法适用关联公司)。 2004年12月,在佳斯达克(JASDAQ)证券交易所上市。 2005年12月,美国子公司HD Systems, Inc.与纳博特斯克株式会社的美国子公司Nabtesco USA, Inc.在美国马萨诸塞州成立了合资公司“Harmonic Drive L.L.C.”。
德国Harmonic Drive AG公司负责在欧洲、中近东、非洲、印度及南美地区的销售。美国Harmonic Drive L.L.C.公司负责在北美地区的销售。全球其余市场由日本Harmonic Drive Systems Inc.公司负责销售。
这个牛逼的哈默纳科基本垄断了全球谐波减速机市场。
我国从1961年开始谐波传动方面的研制工作。到目前为止,我国有以北京中技克美谐波传动有限公司、北京谐波传动技术研究所为代表的几十家单位从事这方面的研究和生产工作,并先后研制成了多种类型的谐波齿轮传动装置。 我国现阶段的谐波传动装置的制造能力只相当于日本八十年代的水平,国内谐波传动产业存在的主要问题是规模偏小,且产品种类少,研究开发人员和投入不足等。
还好,国内目前出现了一个顶梁柱,苏州绿的谐波,目前基本上在中国市场跟哈默纳科分庭抗礼。
3、谐波减速机的主要部件
(1)波发生器,由外周嵌有薄壁滚珠轴承的椭圆形凸轮组成。轴承内圈固定在凸轮上,外圈通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。•
(2)柔轮, 具有薄壁结构的金属弹性体部件。开口部外周加工有齿轮。通常安装在输出轴上。
(3)刚轮,刚体环状部件。内周加工有齿轮,比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
4、谐波减速机的技术难点
(1)柔轮的使用寿命
谐波减速机,长久的稳定性,主要来自于柔轮的使用寿命及齿合度,正常来说,肉轮上面并不是所有的齿轮都可以最后同刚轮进行齿合的,如果能做到齿合的越多,那么其使用寿命约长。
(2)加工精度
正常情况下,谐波减速机的轴承精度需要达到P2等级。这玩意是啥概念?就是最高等级!这又要说道材料和加工设备了。同样对加工中心要求极高。
5、目前国内主要谐波减速机供应商
(1)苏州绿的谐波:
苏州绿的算是目前国产谐波减速机的第一品牌。绿的一年谐波减速机的销量应该可以达到3万套以上。(欢迎交流指正)
(2)来福谐波
来福谐波是比较新的品牌,目前在国内有不少scara机器人都在使用。
(3)中技克美
中技克美是国内最早研究谐波减速机的,不过一直不知道是不是生活太滋润,经过这么多年,中技克美的产品反而在市场中反响平平。
5、谐波减速机主要应用的行业
谐波减速机应用领域非常多,不单单在机器人行业,包括机床,航天器材,甚至家用机器人都是用谐波减速机。甚至望远镜,经纬仪等等都要是用谐波减速机。
哦对了,牛逼的火星车上面也用的谐波减速机,用了大约20套减速机。
行星减速机,以及蜗轮蜗杆减速机最便宜的是行星减速机,这种减速机在服务型机器人中最常见。
一般情况下,服务机器人的底部行走的轮子,采用的是蜗轮蜗杆的减速机。手臂采用的是行星减速机。至于我们经常能够见到的舵机,其实是电机+一个减速齿轮箱。
舵机结构:马达+减速齿轮箱
有一些高端一下机器人手臂不减速,可能用到的行星减速机。
以上是机器人减速机基本概括。
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中技克美,机器人核心零部件减速机?
减速机是用来干什么的?减速机听起来就是用来减速的,其实不单单是这样。
一般情况下,减速机是安装在电机前端,常见的伺服电机额定转速都在2000rpm,也就是我们常说的2000转。正常而言,很少有设备需要如此高的转速,尤其是机器人在运动中,各个关节手臂,都是听过减速机传动的皮带或者丝杆进行驱动的。
减速机,主要就是用来降低速度,提高扭矩。提高扭矩也就是我们常说的力矩。这个可以简单理解:变速自行车进行解释。
人就是电机:假设每一分钟额定,人蹬自行车100圈。
脚踏部分的前花盘,和后轮上的飞轮,就组成了一个减速机。只不过这个传动方式是链条。
当前面花盘链条不动,后面飞轮链条从小飞轮,换成外圈的大飞轮的时候。那么在人蹬车速度不变的情况下,其实车是降速的,但是我们能够感觉到人腿部变轻巧了。这说明后面飞轮对外提供的力矩变大了。这就是典型的降速,提高力矩的效果。
力矩的变化,是根据前后两个齿轮的减速比乘积得到的。例如别人告诉你,减速比是4X5,那么就是20倍减速。
以上是从老百姓的角度解读啥事减速机,其他领域的减速机,同样也是一个原理,不外乎利用齿轮差数,进行的减速。至于是使用什么类型的齿轮做的形式,那种各式各异了。
机器人的常用减速机
机器人主要用的减速机有三种:RV减速机,谐波减速机,行星减速机
RV减速机
1、RV减速机
RV减速机主要用在大负载的六轴机器人上面,这种机器人机身的重量最轻的也要在150kg以上。这还是在空载状态下,一旦负载,那更重。当前最大的负载的机器人可负载2顿。整个机身的总量达到10顿左右。这种时候,基本没有电动机可以提供这么大的扭矩,显然要依靠大型减速机,来提高扭矩。
下图就是超大型的机器人,你可以看到第一轴驱动电机并不大,很明显需要减速机加强扭矩。
2、RV减速机的发展历史
RV减速机早年是日本发明,并发展起来的,中国市场RV减速机得到重视大约在2000年,当前RV减速机市场,仍然是日本的天下。大约能够占据80%以上。主要品牌例如纳博特斯克,住友。
3、RV减速机的难点技术
RV减速机的原理其实很早就已经公开,且并未有专利保护,所以在原理上面,并没有太多的难点.
RV减速机下面的演示,方便理解。
(1)RV减速机主要是又三大块构成:
这三大块在加工中,非常的重要的,首先要保证摆线轮的齿形精度±3μm,分度精度±5″以内。偏心轴的精度要在偏心精度±3μm,圆度±1μm以内。这对于加工精度而言,按照我的了解,基本上全球也就日系:山崎马扎克,fanuc,住友等几家的加工中心可以搞定这个精度。
这个难点,可以甩锅为:国内高端加工机床不太行(我已经说的很委婉了)
(2)RV减速机顶级品牌的参数对比。国产振康确实达到了目前行业的顶尖水平,同外资品牌具备pk的实力。
从这个这些参数中,我们能够看到齿轮的加工精度,传送效率,长久使用中的稳定性。这三个是重点。
然后我们要说道长久的稳定性这个特点了。这种耐用性,对材料的要求非常高。目前而言,我确实不知道各家会选用什么类型的钢材,正常来说这确实是商业机密。
因此这一难点可以甩锅给材料行业。
(3)RV减速机的性价比
任何商业产品离不开性价比这个东西,也许你会说,只要东西好一定能卖出去。兄弟,你这是痴人说梦。因为正常来说,你制造的这个东西,世界上基本都已经有了,你想比竞争对手还贵的卖,这基本上是不可能的。
所以如果能够批量制造且降低成本,这就非常的关键了。这也是为什么,我们经常会看到新闻说,中国又突破了什么芯片技术,但就是不见在市场上面卖,因为加工成本可能比人家的卖到市场上面的都贵。
4、全球RV减速机生产商及中谷RV减速机生产商
很高兴国产RV减速机当前发展的势头突飞猛进!
机器人用的谐波减速机
1、谐波减速机的原理,也属于很早就公开的,并没有什么非常神秘的东西。
用通俗的方式理解:如果一个减速机要实现加减速,那就要用到至少两个齿轮,并且两个齿轮要齿轮数差距。那么我如果想尽量的在一个狭小的空间做到这个,那怎么办?
很好办!把两个齿轮叠在一起,一个内嵌进去,如下图:
这就要说到,日本人的思路确实牛逼,人家想到的是用一个圆弧的齿轮,形成一个实时可以贴合,并且有齿轮差的方法。
2、谐波减速机的发展历史
1970年10月,长谷川齿车株式会社与美国USM公司达成协议双方各出资50%,在东京都大田区南六乡3丁目24番13号成立了Harmonic Drive Systems Inc.。1988年6月,开始生产销售新齿形(IH齿形)的Harmonic Drive减速机。 1996年12月,与德国Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH公司(现Harmonic Drive AG公司)签订许可协议及技术援助合同。
2002年7月与2008年9月,分两次共获得德国Harmonic Drive AG公司35%的发行股票(现为权益法适用关联公司)。 2004年12月,在佳斯达克(JASDAQ)证券交易所上市。 2005年12月,美国子公司HD Systems, Inc.与纳博特斯克株式会社的美国子公司Nabtesco USA, Inc.在美国马萨诸塞州成立了合资公司“Harmonic Drive L.L.C.”。
德国Harmonic Drive AG公司负责在欧洲、中近东、非洲、印度及南美地区的销售。美国Harmonic Drive L.L.C.公司负责在北美地区的销售。全球其余市场由日本Harmonic Drive Systems Inc.公司负责销售。
这个牛逼的哈默纳科基本垄断了全球谐波减速机市场。
我国从1961年开始谐波传动方面的研制工作。到目前为止,我国有以北京中技克美谐波传动有限公司、北京谐波传动技术研究所为代表的几十家单位从事这方面的研究和生产工作,并先后研制成了多种类型的谐波齿轮传动装置。 我国现阶段的谐波传动装置的制造能力只相当于日本八十年代的水平,国内谐波传动产业存在的主要问题是规模偏小,且产品种类少,研究开发人员和投入不足等。
还好,国内目前出现了一个顶梁柱,苏州绿的谐波,目前基本上在中国市场跟哈默纳科分庭抗礼。
3、谐波减速机的主要部件
(1)波发生器,由外周嵌有薄壁滚珠轴承的椭圆形凸轮组成。轴承内圈固定在凸轮上,外圈通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。•
(2)柔轮, 具有薄壁结构的金属弹性体部件。开口部外周加工有齿轮。通常安装在输出轴上。
(3)刚轮,刚体环状部件。内周加工有齿轮,比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
4、谐波减速机的技术难点
(1)柔轮的使用寿命
谐波减速机,长久的稳定性,主要来自于柔轮的使用寿命及齿合度,正常来说,肉轮上面并不是所有的齿轮都可以最后同刚轮进行齿合的,如果能做到齿合的越多,那么其使用寿命约长。
(2)加工精度
正常情况下,谐波减速机的轴承精度需要达到P2等级。这玩意是啥概念?就是最高等级!这又要说道材料和加工设备了。同样对加工中心要求极高。
5、目前国内主要谐波减速机供应商
(1)苏州绿的谐波:
苏州绿的算是目前国产谐波减速机的第一品牌。绿的一年谐波减速机的销量应该可以达到3万套以上。(欢迎交流指正)
(2)来福谐波
来福谐波是比较新的品牌,目前在国内有不少scara机器人都在使用。
(3)中技克美
中技克美是国内最早研究谐波减速机的,不过一直不知道是不是生活太滋润,经过这么多年,中技克美的产品反而在市场中反响平平。
5、谐波减速机主要应用的行业
谐波减速机应用领域非常多,不单单在机器人行业,包括机床,航天器材,甚至家用机器人都是用谐波减速机。甚至望远镜,经纬仪等等都要是用谐波减速机。
哦对了,牛逼的火星车上面也用的谐波减速机,用了大约20套减速机。
行星减速机,以及蜗轮蜗杆减速机
最便宜的是行星减速机,这种减速机在服务型机器人中最常见。
一般情况下,服务机器人的底部行走的轮子,采用的是蜗轮蜗杆的减速机。手臂采用的是行星减速机。至于我们经常能够见到的舵机,其实是电机+一个减速齿轮箱。
舵机结构:马达+减速齿轮箱
有一些高端一下机器人手臂不减速,可能用到的行星减速机。
以上是机器人减速机基本概括。
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